Автором работы является Виталий Воробьев. Объектом исследования его диссертации являлись мобильные когнитивные роботы, способные функционировать в составе коллектива, а целью стала разработка алгоритмов и программных средств для создания эффективного взаимодействия роботов в коллективе. В результате была создана система локализации роботов в пространстве и разработаны базовые алгоритмы взаимодействия, планирования и распределения целей в коллективе.
Виталию Воробьеву, как утверждается в диссертации, удалось создать коллектив роботов, эффективно взаимодействующих в процессе групповой борьбы. Рассматриваемые молодым ученым подобные разработки других авторов использовались для иных целей: таких, как городское наблюдение, поиск предметов и их транспортировка, исследование неизвестных территорий, а также игра в робофутбол. То есть, речь шла о мирных задачах. В российской же работе «рассматриваются механизмы группового поведения роботов в рамках такого направления в робоспорте, как групповая борьба, которая берет свои основы из робосумо, и предлагается алгоритм, позволяющий каждому роботу выбирать наиболее оптимальную цель для атаки, учитывая дальнейшие действия роботов-союзников. Таким образом, достигается минимальный уровень кооперации команды и появляется возможность примитивных коллективных действий».
В созданном коллективе роботов не существует единого центра принятия решений для всей команды: «каждый член коллектива самостоятельно оценивает обстановку и выбирает цель, после чего, при необходимости, производит коррекцию своих действий относительно действий других членов команды или выбирает более подходящую цель».
Автор прекрасно понимает, что в перспективе такие коллективы роботов, согласовывающих свои действия, способны выполнять охранные функции (в числе прочих). То есть, нельзя исключить появление спецназа роботов. Интересно, что утрата части членов коллектива в данной ситуации не влияет на работоспособность всей системы в целом. Также имеется «потенциальная возможность развития и усложнения решаемых задач путем наращивания мощности коллектива».
Атака робота в данном случае производится простой попыткой вытолкнуть другого робота за пределы ринга. Если в качестве «ринга» использовать участок городского пространства, сделать роботов размером хотя бы с человека, а в качестве «противников» обозначить людей, то взаимодействующие роботы смогут, например, эффективно заняться разгоном протестующих. Правда, автор, увлеченный инженерной и кибернетической задачей, об этом не пишет.
В качестве оптимального для групповой борьбы робота был выбран вариант с двухколесной базой с центральным расположением ведущих колес, так как он «обладает хорошей маневренностью и скоростью, что позволяет быстро достигать выбранной цели». Относительно сбора данных о других участниках, «в каждый момент времени, робот должен иметь возможность знать координаты всех роботов на поле и сторону, куда они повернуты».
Роботы для эксперимента собирались из готовых модулей конструктора Xbee Pro Series 2, стоимость каждого составила 3226 рублей. Роботы Arduino или Lego обошлись бы значительно дороже. Для «коммуникации» роботов была применена система позиционирования с использованием подвесной камеры. Также написана программа по распознаванию идентификационных маркеров на роботе, обработки и передачи информации в специальном формате каждому роботу коллектива. Как указано в диссертации, «создана базовая система планирования действий, способная достаточно эффективно составлять план действий коллектива роботов, в условиях ограниченных когнитивных способностей каждого члена. Дальнейшее развитие этой системы позволит при составлении плана действий оценивать не только действия союзников, но и действия противников, выделять назначение каждого робота и решать задачи на различных (тактическом, стратегическом) уровнях».
Как показала практика, написанные алгоритмы для групповой борьбы роботов и сами роботы вполне работоспособны. «Работа в данной области позволит в дальнейшем производить опыты с оценкой роботом движения другого робота и возможностью предугадать его следующие действия», — отмечает в заключении автор.
